Anerkjennelse for oppfinnelsen av den første praktiske fallskjermen går ofte til Sebastien Lenormand, som demonstrerte fallskjermprinsippet i 1783. Fallskjerm hadde imidlertid blitt forestilt og tegnet av Leonardo da Vinci århundrer tidligere.
Før Sebastien Lenormand designet og testet andre tidlige oppfinnere fallskjerm. Kroatiske Faust Vrancic konstruerte for eksempel et apparat basert på Da Vincis tegning.
For å demonstrere det hoppet Vrancic fra et tårn i Venezia i 1617 iført en stiv innrammet fallskjerm. Vrancic detaljerte fallskjermen og publiserte den i "Machinae Novae," der han beskriver i tekst og bilder 56 avanserte tekniske konstruksjoner, inkludert Vrancics fallskjerm (som han kalte Homo) Volans).
Franskmannen Jean Pierre Blanchard (1753-1809) var sannsynligvis den første personen som faktisk brukte fallskjerm i en nødsituasjon. I 1785 droppet han en hund i en kurv der en fallskjerm var festet fra en ballong høyt i luften.
I 1793 hevdet Blanchard å ha rømt fra en varmluftsballong som eksploderte med en fallskjerm. Det var imidlertid ingen vitner. Blanchard utviklet den første sammenleggbare fallskjermen laget av silke. Fram til det punktet ble alle fallskjerm laget med stive rammer.
I 1797 ble Andrew Garnerin den første personen som ble spilt inn til å hoppe med fallskjerm uten stiv ramme. Garnerin hoppet fra varmluftsballonger så høyt som 8000 fot i luften. Garnerin designet også den første lufteventilen i en fallskjerm for å redusere svingningene.
To fallskjermhoppere hevder å være den første personen som hoppet fra et fly. Både Grant Morton og kaptein Albert Berry fallskjerms fra et fly i 1911. I 1914 fikk Georgia "Tiny" Broadwick det første fritt fallhoppet.
Den polsk-amerikanske Stanley Switlik grunnla "Canvas-Leather Speciality Company" 9. oktober 1920. Selskapet produserte først gjenstander som skinnhammer, golfposer, kullposer, rør av svinekjøtt og postposer. Imidlertid byttet Switlik snart til å lage pilot- og skytebånd, designe flyklær og eksperimentere med fallskjerm. Selskapet ble snart omdøpt til Switlik Parachute & Equipment Company.
Ifølge Switlik fallskjermselskap: "I 1934 dannet Stanley Switlik og George Palmer Putnam, mannen til Amelia Earhart, et joint venture og bygde et 115 fot høyt tårn på Stanleys gård i Ocean County. Det første offentlige hoppet fra tårnet ble designet for å trene flyvere i fallskjermhopping, av Earhart 2. juni 1935. Vitne av en mengde journalister og embetsmenn fra Hæren og marinen beskrev hun nedstigningen som 'Masse gøy!' "
Dunlop, Doug. "Leap of Faith: Robert Cockings fallskjermeksperiment 24. juli 1837." Smithsonian Libraries, 24. juli 2013.