Lenge før grunnleggelsen av Den romerske republikk eller det senere Romerriket, begynte den store byen Roma som en liten jordbrukslandsby. Det meste av det vi vet om disse veldig tidlige tider, kommer fra Titus Livius (Livy), en romersk historiker som levde fra 59 f.Kr. til 17 år. Han skrev Romas historie med tittelen Historie om Roma fra stiftelsen.
Livy kunne skrive nøyaktig om sin egen tid, da han var vitne til mange store begivenheter i romersk historie. Hans beskrivelse av tidligere hendelser kan imidlertid ha vært basert på en kombinasjon av hørselssang, gjetning og legende. Dagens historikere mener at datoene Livy ga til hver av de syv konger var veldig unøyaktige, men de er den beste informasjonen vi har tilgjengelig (i tillegg til skriftene til Plutark og Dionysius av Halicarnasus, som begge også levde århundrer etter hendelsene). Andre skriftlige poster fra den tiden ble ødelagt under sekken i Roma i 390 fvt.
I følge Livy ble Roma grunnlagt av tvillingene Romulus og Remus, etterkommere av en av heltene fra Trojan-krigen. Etter at Romulus drepte broren, Remus, i et argument, ble han den første kongen av Roma.
Mens Romulus og de seks etterfølgende herskerne ble kalt "konger" (Rex, på latin), arvet de ikke tittelen, men ble behørig valgt. I tillegg var ikke kongene absolutte herskere: De svarte til et valgt senat. De syv åsene i Roma er i legende assosiert med de syv tidlige konger.
Romulus var den legendariske grunnleggeren av Roma. I følge legenden ble han og hans tvillingbror, Remus, oppdrettet av ulv. Etter å ha grunnlagt Roma, returnerte Romulus til hjemlandet for å rekruttere innbyggere - de fleste som fulgte ham var menn. For å sikre hustruer for innbyggerne sine stjal Romulus kvinner fra Sabines i et angrep kjent som "voldtekten av Sabine-kvinnene. Etter en våpenhvile styrte Sabine-kongen av Cures, Tatius, sammen med Romulus til hans død i 648 f.Kr.
Numa Pompilius var en Sabine Roman, en religiøs skikkelse som var veldig forskjellig fra den krigsliknende Romulus. Under Numa opplevde Roma 43 år med fredelig kulturell og religiøs vekst. Han flyttet Vestal Virgins til Roma, grunnla religiøse høyskoler og Temple of Janus, og la januar og februar til kalenderen for å bringe antall dager i løpet av et år til 360.
Tullus Hostilius, hvis eksistens er i tvil, var en krigerkonge. Lite er kjent om ham bortsett fra at han ble valgt av senatet, doblet befolkningen i Roma, la alban-adelsmenn til senatet i Roma og bygde Curia Hostilia.
Selv om Ancus Martius (eller Marcius) ble valgt til sin stilling, var han også et barnebarn av Numa Pompilius. En krigerkonge la Marcius til det romerske territoriet ved å erobre nabolandet Latin-byer og flytte folket til Roma. Marcius grunnla også havnebyen Ostia.
Den første etruskiske kongen av Roma, Tarquinius Priscus (noen ganger omtalt som Tarquin den eldre) hadde en korintisk far. Etter å ha flyttet til Roma ble han venn med Ancus Marcius og ble utnevnt til verge for Marcius sønner. Som konge fikk han oppstigning over nabostammene og beseiret Sabines, Latiner og etruskere i kamp.
Tarquin opprettet 100 nye senatorer og utvidet Roma. Han etablerte også Roman Circus Games. Selv om det er en viss usikkerhet rundt arven hans, sies det at han påtok seg byggingen av det store tempelet Jupiter Capitolinus startet byggingen av Cloaca Maxima (et massivt kloakksystem), og utvidet etruskerens rolle i romersk styresett.
Servius Tullius var svigersønnen til Tarquinius Priscus. Han innstiftet den første folketellingen i Roma, som ble brukt til å bestemme antall representanter hvert område hadde i senatet. Servius Tullius delte også de romerske innbyggerne i stammer og fikset de militære forpliktelsene til 5 folketellingsbestemte klasser.
Den tyranniske Tarquinius Superbus eller Tarquin den stolte var den siste etruskiske eller noen konge av Roma. I følge legenden kom han til makten som et resultat av attentatet på Servius Tullius og styrte som en tyrann. Han og familien var så onde, sier historiene, at de ble tvangsdrevet av Brutus og andre medlemmer av senatet.
Etter den stolte Tarquins død, vokste Roma under ledelse av de store familiene (patricians). Samtidig utviklet det seg imidlertid en ny regjering. I 494 fvt., Som et resultat av en streik av plebeiere (vanlige), dukket det opp en ny representativ regjering. Dette var starten på den romerske republikken.