Noen kilder krediterer gresk filosof Anaximander av Milet (611-547 f.Kr.) med oppfinner armillarsfæren, andre ærer gresk astronom Hipparchus (190-120 fvt.), Og noen får æren for kineserne.
Det nøyaktige opphavet til armillarsfærer kan ikke bekreftes. I løpet av middelalderen ble imidlertid armillarsfærer utbredt og økte i raffinement.
En annen tidlig produsent av armillarsfærer var Caspar Vopel (1511-1561), en tysk matematiker og geograf. Vopel laget et lite manuskriptet jordklode innlosjert i en serie av elleve sammenlåsende armillærringer produsert i 1543.
Ved å bevege panserringene, kunne du teoretisk demonstrere hvordan stjernene og andre himmelobjekter beveget seg i himmelen. Imidlertid reflekterte disse armillarsfærene tidlige misoppfatninger om astronomi. Kulene avbildet jorden i sentrum av universet, med sammenhengende ringer som illustrerer sirklene til solen, månen, kjente planeter og viktige stjerner (samt tegnene til dyrekretsen). Dette gjør dem til en modell av det unøyaktige
ptolemeiske (eller jord-sentrert) kosmisk system (i motsetning til hvordan ting faktisk fungerer, av Copernican System, med solen som sentrum av solsystemet.) Armillære sfærer har ofte også geografi feil - Caspar Vopels sfære, for eksempel, skildrer Nord-Amerika og Asia som en landmasse, en vanlig misforståelse av tid.