Det er usikkert hva som kan regnes som den første rullestolen, eller hvem som oppfant den. Den første kjente dedikerte rullestolen (oppfunnet i 1595 og kalt en ugyldig stol) ble laget for Phillip II av Spania av en ukjent oppfinner. I 1655 bygde Stephen Farfler, en paraplegisk urmaker, en selvgående stol på et trehjuls chassis.
Badestolen
I 1783 oppfant John Dawson fra Bath, England, en rullestol oppkalt etter byen Bath. Dawson designet en stol med to store hjul og en liten. Bath rullestolen utsolgt alle andre rullestoler gjennom den tidlige delen av 1800-tallet.
Sent på 1800-tallet
Bath-rullestolen var ikke så behagelig og i løpet av det siste halvdelen av 1800-tallet ble det gjort mange forbedringer av rullestoler. Et patent fra 1869 på rullestol viste den første modellen med bakhjul og små forhjul. Mellom 1867 til 1875 la oppfinnerne nye hule gummihjul som ligner de som ble brukt på sykler på metallfelger. I 1881 ble pushrims for økt selvdriving oppfunnet.
1900-tallet
I 1900 ble de første spoke hjulene brukt på rullestoler. I 1916 ble den første motoriserte rullestolen produsert i London.
Den sammenleggbare rullestolen
I 1932 bygde ingeniøren, Harry Jennings, den første sammenleggbare, rørformede stålrullestolen. Det var den tidligste rullestolen som ligner det som er i moderne bruk i dag. Den rullestolen ble bygget for en paraplegisk venn av Jennings kalt Herbert Everest. Sammen grunnla de Everest & Jennings, et selskap som monopoliserte rullestolmarkedet i mange år. En antitrustdrakt ble faktisk brakt inn mot Everest & Jennings av Department of Justice, som siktet selskapet for rigging av rullestolpriser. Saken ble til slutt avgjort utenfor retten.
Første motoriserte rullestol - elektrisk rullestol
De første rullestolene var selvdrevne og arbeidet av en pasient som dreide hjulene til stolen manuelt. Hvis en pasient ikke var i stand til å gjøre dette, måtte en annen person skyve rullestolen og pasienten bakfra. En motorisert eller kraftig rullestol er en der en liten motor driver hjulene til å dreie seg. Forsøk på å finne opp en motorisert rullestol ble gjort så langt tilbake som i 1916, men ingen vellykket kommersiell produksjon skjedde på det tidspunktet.
Den første elektrisk drevne rullestolen ble oppfunnet av Kanadisk oppfinner, George Klein og hans team av ingeniører mens de arbeidet for National Research Council of Canada i et program for å hjelpe de skadde veteranene som kom tilbake etter andre verdenskrig. George Klein oppfant også den mikrosurgiske stiftpistolen.
Everest & Jennings, det samme selskapet som grunnleggerne skapte den sammenleggbare rullestolen, var de første som produserte den elektriske rullestolen i masseskala fra 1956.
Tankekontroll
John Donoghue og Braingate oppfant en ny rullestolteknologi beregnet på en pasient med svært begrenset mobilitet, som ellers ville ha problemer med å bruke en rullestol av seg selv. BrainGate-enheten blir implantert i pasientens hjerne og koblet til en datamaskin som pasienten kan sende mentale kommandoer som resulterer i hvilken som helst maskin inkludert rullestoler som gjør det de vil det også. Den nye teknologien kalles BCI eller hjerne-datamaskingrensesnitt.