For en så kjent og innflytelsesrik dinosaur - Den har blitt omtalt i utallige filmer, spesielt den første delen av Jurassic Park—Brachiosaurus er kjent fra overraskende begrensede fossile rester. Dette er ikke en uvanlig situasjon for sauropoder, hvor skjelettene ofte er disartikulert (les: plukket fra hverandre av åtseldyr og spredt til vindene etter dårlig vær) etter deres død, og oftere enn ikke er funnet å mangle deres hodeskaller.
Det er imidlertid med en hodeskalle historien om Brachiosaurus begynner. I 1883 den berømte paleontologen Othniel C. Marsh mottok en sauropod-hodeskalle som var blitt oppdaget i Colorado. Siden så lite var kjent om sauropoder på den tiden, avviklet Marsh med å montere hodeskallen på en gjenoppbygging av Apatosaurus (dinosauren tidligere kjent som Brontosaurus), som han nylig hadde navngitt. Det tok nesten et århundre for paleontologene å innse at denne hodeskallen faktisk tilhørte Brachiosaurus, og for en kort tid før det ble den tildelt enda en sauropod-slekt, Camarasaurus.
"Type fossil" av Brachiosaurus
Æren å navngi Brachiosaurus gikk til paleontologen Elmer Riggs, som oppdaget denne dinosaurens "type fossil "i Colorado i 1900 (Riggs og teamet hans ble sponset av Chicagos Field Columbian Museum, senere kjent for å bli kjent som Field Museum of Natural History). Mangler hodeskallen, ironisk nok - og nei, det er ingen grunn til å tro at hodeskallen som ble undersøkt av Marsh to tiår før tilhørte dette spesielt Brachiosaurus-eksemplet - fossilet var ellers rimelig komplett, og utgjorde denne dinosaurens lange hals og uvanlig lang front ben.
På den tiden var Riggs inntrykk av at han hadde oppdaget den største kjente dinosauren - større til og med enn Apatosaurus og Diplodocus, som hadde blitt avdekket en generasjon før. Likevel hadde han ydmykhet til å oppgi funn ikke etter størrelsen, men dens ruvende bagasjerom og lange lemmer foran: Brachiosaurus altithorax, den "øye-øgle med høy brystkasse." Forebodende senere utvikling (se nedenfor) bemerket Riggs likheten med Brachiosaurus til en sjiraff, spesielt gitt sin lange nakke, avkortede bakben og kortere enn-vanlig hale.
Om sjiraffatitan, Brachiosaurus som ikke var det
I 1914, litt over et dusin år etter at Brachiosaurus ble navngitt, den tyske paleontologen Werner Janensch oppdaget de spredte fossilene fra en gigantisk sauropod i det som nå er moderne Tanzania (på østkysten av Afrika). Han tildelte disse restene til en ny art av Brachiosaurus, Brachiosaurus brancai, selv om vi nå vet, fra teorien om kontinental drift, at det var veldig lite kommunikasjon mellom Afrika og Nord-Amerika i den sene juraperioden.
Som med Marshs "Apatosaurus" -skalle, var det først på slutten av 1900-tallet at denne feilen ble utbedret. Ved ny undersøkelse av "type fossiler" av Brachiosaurus brancai, paleontologer oppdaget at de var vesentlig forskjellige fra dem av Brachiosaurus altithorax, og en ny slekt ble reist: Giraffatitan, den "gigantiske sjiraffen." Ironisk nok er Giraffatitan representert av mye mer komplette fossiler enn Brachiosaurus - noe som betyr at det meste av hva vi visstnok vet om Brachiosaurus, faktisk handler om det mer dunkle Afrikansk fetter!