Følgende tidslinje oppsummerer utviklingen av ubåtdesign, fra ubåtens begynnelse som et menneskedrevet krigsskip til dagens atomdrevne ubåter.
Den første undervannsbåt design ble utarbeidet av William Borne, men kom aldri forbi tegnetappen. Bornes ubåtdesign var basert på ballasttanker som kunne fylles for å senkes og evakueres til overflaten - de samme prinsippene er i bruk av dagens ubåter.
Cornelis Drebbel, en nederlender, unnfanget og bygde en oledervennlig nedsenkbar. Drebbels 'ubåtdesign var den første som tok opp problemet med luftfylling mens den var nedsenket.
David Bushnell bygger enmannsmannet drevet Turtle-ubåt. Kolonihæren forsøkte å synke det britiske krigsskipet HMS Eagle sammen med skilpadden. Den første ubåten som dykket, overflater og ble brukt i marinekamp, og hadde til hensikt å bryte den britiske marineblokaden av havnen i New York under den amerikanske revolusjonen. Med svak positiv oppdrift, fløt det med omtrent seks inches eksponert overflate. Turtle ble drevet av en hånddrevet propell. Operatøren ville senke seg under målet, og ved hjelp av en skrue som rager fra toppen av Turtle, ville han feste en klokke-detonerte sprengladning.
John P. Holland introduserer Holland VII og senere Holland VIII (1900). Holland VIII med petroleumsmotor for fremdrift på overflaten og elektrisk motor for nedsenking operasjoner fungerte som blåkopien som ble vedtatt av alle verdens marine for ubåtdesign frem til 1914.
Den franske ubåten Aigette er den første ubåten som er bygd med en dieselmotor for overflatefremdrift og elektrisk motor for neddykkede operasjoner. Diesel drivstoff er mindre flyktig enn petroleum og er det foretrukne drivstoffet for nåværende og fremtidige konvensjonelt drevne ubåtkonstruksjoner.
USA lanserer USS Nautilus - verdens første atomdrevne ubåt. Atomkraft gjør at ubåter kan bli sanne "nedsenkbare" - i stand til å operere under vann i en ubestemt periode. Utviklingen av Naval atom-fremdriftsanlegg var arbeidet til et team Navy, regjeringen og entreprenøringeniører ledet av kaptein Hyman G. Rick.
USA introduserer USS Albacore med en "tåredrop" skrogdesign for å redusere motstand under vann og gi større nedsenket hastighet og manøvrerbarhet. Den første ubåtklassen som bruker dette nye skrogdesignet er USS Skipjack.