En av de tidligste forhistoriske primater ennå oppdaget, levde Plesiadapis under Paleocen epoke, bare fem millioner år eller så etter at dinosaurene døde ut – noe som gjør mye for å forklare dens ganske lille størrelse (Paleocene pattedyr hadde ennå ikke oppnådd de store størrelsene som er typiske for pattedyr megafauna fra den senere kenozoiske epoken). Den lemurlignende Plesiadapis så ikke ut som et moderne menneske, eller til og med de senere apene som mennesker utviklet seg fra; snarere var dette lille pattedyret kjent for formen og arrangementet av tennene, som allerede var delvis egnet til et altetende kosthold. I løpet av titalls millioner år ville evolusjonen sende etterkommerne av Plesiadapis ned fra trærne og ut på de åpne slettene, hvor de opportunistisk ville spise alt som krøp, hoppet eller gled i vei, samtidig som de utviklet seg stadig større hjerner.
Det tok overraskende lang tid for paleontologer å forstå Plesiadapis. Dette pattedyret ble oppdaget i Frankrike i 1877, bare 15 år etter
Charles Darwin publiserte sin avhandling om evolusjon, Om artenes opprinnelse, og i en tid da ideen om menneskers utvikling fra aper og aper var ekstremt kontroversiell. Navnet, gresk for «nesten Adapis», refererer til en annen fossil primat som ble oppdaget omtrent 50 år tidligere. Vi kan nå slutte fra fossile bevis for at forfedrene til Plesiadapis levde i Nord-Amerika, muligens sameksisterende med dinosaurer, og deretter gradvis krysset over til Vest-Europa ved hjelp av Grønland.